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Segundo teólogos e alguns historiadores, por volta do século XV a.C. ocorreu o Êxodo dos hebreus do Egipto para a terra de Canaã. A narração do livro do Êxodo descreve esta época, e posiciona a tribo de Judá como a mais numerosa de todas as tribos de Israel (desconsiderando-se a tribo de José, tradicionalmente dividida entre as meia-tribos de Efraim e Manassés).

Em Números 1:24-25 contam-se 74600 integrantes desta tribo, refletindo a sua importância no contexto da congregação israelita no seu princípio. Entretanto, este número pode ter sido mascarado pelo fato do relato bíblico acerca do Êxodo ter sido compilado muito tempo depois, talvez já no período final dos Juízes ou na monarquia unificada, quando Judá já era uma entidade de certa forma destacada do restante das tribos de Israel. De toda forma, apesar da discussão sobre se todas as tribos emigraram do Egito ou se eram populações autóctones da Palestina que, em dado momento, invadiram e povoaram a Palestina, é opinião da maioria que Judá, juntamente com Levi, Efraim, Manassés, Benjamim e Simeão, teriam sido as tribos que vieram do Egito.

A conquista de Canaã foi, aparentemente, constituída de invasões independentes de cada uma das tribos a territórios pré-estabelecidos. A Judá coube uma região ao sul, entre o deserto de Negueve e o Sefelá, o maior dos territórios partilhados. Cidades importantes, como Belém, Hebrom, Arade, Bete-Semes, Laquis e Berseba foram incluídas nos seus domínios. A tribo de Simeão, inicialmente posicionada ao sul de Judá, pode ter sido eventualmente absorvida por esta, visto que sua localização (e sua própria identidade) se torna gradativamente mais incerta ao longo do Velho Testamento, mas há hipóteses de que Simeão tenha sido também absorvida por povos vizinhos, especialmente Moabe.

A partir do livro de Rute, os cronistas bíblicos procuram traçar uma genealogia baseada na cidade de Belém, desde Judá até o rei Davi, fazendo com que as palavras de Jacó sobre Judá se tornassem concretas, e sua dinastia se afirmasse como aquela designada por Deus para governar Israel. Profetas posteriores, especialmente durante a primeira diáspora, prediziam que um rei da linhagem de Davi viria para salvar Judá das mãos de seus inimigos. Mais tarde, no Novo Testamento, os cronistas empenham-se em atribuir a Jesus descendência direta da Casa de Davi, mais uma vez corroborando com a bênção de Jacó, uma vez que Jesus, para toda a cristandade, é rei sobre todos os homens.

No entanto, politicamente, Israel já não se identificava com as demais tribos no período relatado nos livros de Samuel. O profeta Samuel, por volta de 1050 a.C., teria ungido Saul, da tribo de Benjamim, como rei de todo Israel. Surpreendentemente, a soberania de Saul se afirmou em todas as tribos de maneira geral, e ele pôde assim empreender guerras contra os Filisteus a oeste. Mas logo alguns eventos associados ao pecado e à ira de Deus fizeram com que Saul perdesse gradativamente o controle sobre esta guerra, e Davi, de Judá, ungido também por Samuel, tomou o poder.

A separação de Judá e Israel ocorre na própria coroação de David, em Hebrom, como rei de Judá, enquanto Isbosete, filho de Saul, era aclamado rei do restante de Israel. Após um período de guerra civil, Davi venceu os partidários da Casa de Saul e foi aclamado como rei por todas as tribos.

O reinado de Judá sobre as outras tribos durou até o final do reinado de Salomão, filho de Davi, em 931 a.C. Neste período, as diferenças políticas entre Judá e Israel acentuaram-se graças às diferenças no montante de tributos destinados a Judá e Israel. Em um período de grandes obras, como as guerras expansionistas de Davi e a construção do Templo de Jerusalém, a carga de impostos deve ter provocado um profundo descontentamento em Israel. A morte de Salomão significou uma oportunidade para uma revolta contra o governo de Jerusalém, liderada por Jeroboão, que proclamou a independência das 10 tribos do norte (Judá e Benjamim permaneceram unidas. Simeão não era mais particularmente mencionada como uma região geográfica, e é possível que fizesse parte das 10 tribos apenas como membros desta tribo dispersos pelas terras do norte). O território correspondente a Judá e Benjamim, ao sul, permaneceu como um reino à parte, liderado por Roboão, filho de Salomão e seus descendentes. Nascia o Reino de Judá.